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同步带传动的环形自动装配线-***机械部件

伺服电机驱动/同步带传动的环形自动装配线，以环形导轨作为工件/工装夹具的循环轨道，具有短节拍，高刚性，准停等优点，如下视频中的案例为汽车火花塞的自动装配线：

机械***部件如下：

一：环形导轨系统

环形导轨及其滑座，详细说明，请参考：环形导轨应用-高速/精密环形流水线/生产装配线

二：同步带

内带钢丝绳，打有安装孔位，其上可安装“皮带穿行组合件”，详细说明，请参考：环形导轨滑座和同步带间的连接机构的设计要点

三：皮带穿行组合件

带有橡胶衬套，减小加减速冲击；橡胶衬套在外力的作用下可产生些许变形，防止在锁紧进行二次精定位的时候引起伺服电机报警，请参考：环形导轨/伺服电机驱动/二次定位：

循环小车自动化装配线-环形导轨应用

循环小车线，又名循环台车线，是循环流水线的一种，可实现小车/台车的循环运动，把工装治具和工件放置于小车/台车之上，进行装配工作；配上传动控制系统，就可进行循环自动化装配。当然也可以选择比840mm大的，不过一般比较少用，因为工位距离太大，会占用太多空间，而且会让节拍过长。目前市面上比较常见的循环小车自动化装配线采用链条传动的方式，小车挂在链条上，小车下安装有万向滚轮，在链条的拖动下滚动前进：

桁架机械手的工作状态和使用寿命同其结构的动态特性有很大的关系，因此有必要对其进行详细的动态特性分析。动态特性的理论分析和实验研究，采用的主要方法是模态分析法，包含如下三大部分：

一：静刚度分析

静刚度是衡量桁架机械手性能优劣的一个重要指标。当滑枕沿竖直方向移动到下端时，其伸出量，此时变形也，所以整机的静刚度分析选择此时机械手的位置来计算，可计算出滑枕下端沿各个轴向的静位移量：

X轴向：0.210mm

Y轴向：0.190mm

Z轴向：0.010mm

由计算结果可知，整个机构在X方向的变形量，刚度较弱，这是由于滑枕承载时，横梁产生了扭曲变形所致。同时滑枕也是该机械手静刚度的薄弱环节，可以采用加强筋或增加滑枕铝型材的壁厚等措施来提高静刚度。