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发布时间:2022-01-03 11:59:00 作者:无锡锐凌自动化
环形轨道小车线-自动化循环装配/检测应用
环形轨道,主要有如下两种形式的:
一:跑道形环形轨道
二:方形环形轨道
三:S型循环轨道
环形轨道配上传动系统,就成为了循环小车线;再加上相应的伺服驱动,作为一种自动化系统,广泛应用于自动化循环装配/检测中:
一:同步带传动环形轨道小车线
二:链条传动环形轨道小车线
三:凸轮螺杆传动环形轨道小车线
同步带传动环形自动装配线-减速电机选型
进行减速电机的选型,需要如下两个数值:
一:线性力
所有滑座及其上工装/工件的总质量,乘于加速度,就可得出需要的加速力。
所有滑座及其上工装/工件的总重量,乘于摩擦系数0.02,就可算出需要克服的摩擦力。
上述数值加在一起的值,乘于工况系数,就是需要的线性力。
(注:计算的时候,不需要考虑滑座停止时-自动装配设备施加的额外的力)
二:切向力计算
加速度:a (m/s2)
摩擦系数:μ=0.02
安全系数:fs
效率:η=95% (齿轮齿条的传动效率)
移动部件质量:m (Kg)
摩擦力:f=μ*m*g+导轨润滑块施加在导轨上的小值摩擦力(具体数值,请参考样本)
加速力:F加速=m*a
加速时总的驱动力:水平应用:F=(F加速+f)/η;垂直应用:F=(提升重量+F加速+f)/η
考虑安全系数,F总=F*fs
加速力矩计算
小齿轮节圆半径:r(mm)
加速力矩:T=F总*r/1000 (Nm), 此加速力矩就是需要的减速电机的输出扭矩。
转速计算
线速度:V (m/min)
减速电机输出转速:n2=V/(2*r*3.14/1000) (rpm)
齿轮齿条自动润滑装置
实现齿轮齿条传动系统的自动润滑,延长机器人第七轴的使用寿命,降低故障率;详细说明,请参考文章:齿轮齿条自动润滑装置:
要组成机器人第七轴,还需要如下机械部件:
一:导轨安装基础
可采用方钢上焊接钢条作为安装基础,钢条上铣出导轨安装基准:
安装调试的时候,要确保两根方钢上的安装基准面的平行度:
二:机器人安装底座
采用高强度钢板,把滚轮组合,伺服电机和机器人的安装基准面和孔位加工出来:
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